El robot de futbol CHAMPION 4Omni Wheel: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

És un robot de rodes omni de quatre rodes controlat per Bluetooth basat en Arduino Mega 2560 (podeu utilitzar qualsevol arduino UNO o degut o qualsevol que vulgueu), no és un robot normal és un robot de futbol i ha participat en 3 competicions formant equip amb el meu altre robot, (espero que també en publiqui sobre aquest) i ha aconseguit posicions a les 3 competicions.

RoboCom'15 >> 2a posició (primer classificat)

Sentec'15 >> 2a posició (primer classificat)

RoboSprint'15 >> 3a posició (segon classificat)

Si no esteu familiaritzat amb les rodes omni, mireu aquest vídeo a YouTube:

Robot de rodes Omni 4WD

El vídeo anterior no és del meu robot, però el vídeo demostra el moviment de les rodes.

mireu també aquest vídeo:

Semifinal de Robocom'15

El vídeo pertany a la ronda semi final de RoboCom'15, en aquell moment els fulls acrítics eren blancs, i vaig substituir els fulls blancs antics per blaus.

La foto del títol té l’escut de RoboSprint’15 Competiton.

Tan ? Us entusiasma fer-ne un? = D D'acord!

Així doncs, fem un robot de futbol Omni Wheel de 4 rodes!

Pas 1: recollida de components:

Per al circuit principal:

1x Arduino Mega 2560 (o arduino UNO o qualsevol placa arduino que tingueu)

1 mòdul Bluetooth HC05

2x mòdul L298 Hbridge

1 bateria de 12V amb bona puntuació (he utilitzat bateria seca de 12V amb una puntuació de 2.3AH)

1x carregador de bateria

Motors d'engranatges 4x 12v amb un bon parell de revolucions i rotació (he utilitzat motors d'engranatges de 250 RPM)

4x rodes Omni (he utilitzat rodes omni d'alumini de 60 mm de diàmetre, cada roda tenia 10 rodets de goma)

Cables de pont (masculí a masculí i masculí a femení segons el requisit)

filferro (cables de cablejat normals de la casa, per connectar el motor a Hbridges)

Per al circuit de patada:

(això és opcional, si no voleu fer un robot de futbol només un simple robot omni de 4 rodes, ometeu-ho)

1 x pistola de bloqueig de la porta del cotxe (podeu aconseguir-ho fàcilment en una botiga d'autopartes)

2 relés de 12V

1 tauleta de tall de mida petita

2x BC547 Transistor NPN

2x 2,2KOhm resistència

Per al cos:

3x full acrílic de 20cm x 18cm, amb un gruix de 4mm suficient (qualsevol color que vulgueu)

eina de serra per tallar

Cargols de 12x 4 polzades de llarg amb 36 femelles (utilitzeu-les amb volanderes per garantir l’estabilitat)

8x tirants (també anomenats tirants)

Hub de muntatge 4x (per connectar el motor a la vostra roda omni)

o Per acoblar motors amb rodes omni, cal anar a algú que tingui una "màquina de torn".

Això és tot el que necessiteu ara per fer-ne un.

Per controlar el robot utilitzarem un telèfon intel·ligent Android

Pas 2: fer cos:

Tenim 3 fulls, inferior, mitjà i superior.

Full inferior:

el full inferior s'ha de tallar de la forma que es mostra a la figura 1, perquè s'adapti als motors. (com es mostra a la figura 2)

té 8 forats per a cargols (de baix a mitja xapa) i 4 forats a cada motor, tal com es mostra a la figura 3 per a tirants (també anomenats tirants)

Full mitjà:

Com es mostra a la figura 4, la làmina central té 8 forats per als cargols que vénen de la part inferior i 4 forats per als cargols d’aquesta làmina central fins a la làmina superior.

Full superior:

Conté 4 forats per a cargols procedents del full mig.

Ara, Muntar els tres fulls amb cargols, motors, tirants i el cos està complet..!

Pas 3: Creació del circuit principal

Es proporcionen imatges pas a pas amb subtítols per fer el vostre circuit fàcilment a partir d’aquestes imatges. Utilitzeu cables Jumper per fer connexions.

O si teniu problemes per veure els cables, descarregueu totes les imatges des d’ací:

CLICA AQUÍ

Pas 4: fer un circuit de patada

El diagrama de proteus es proporciona perquè aquest circuit a la placa de pa (o verroboard) connecti la pistola amb el connector, el circuit és un pont basat en relé h, la pistola de la porta del cotxe funciona quan s’aplica la tensió i retrocedeix quan s’inverteix la polaritat.

el pin base d'ambdós transistors està connectat amb l'arduino mega 2560 tal com s'escriu a la figura.

col·loqueu la pistola de la porta del cotxe al full inferior entre tots els motors que hi pugueu fer de suport, tal com he fet un suport amb acrític i cinta adhesiva, tal com es mostra a la figura 2 d’aquest pas.

Pas 5: programació d'Arduino i proves per primera vegada

Per programar, desplaceu els 4 pins del mòdul bluetooth de arduino i pengeu el fitxer al vostre arduino i assegureu-vos de seleccionar arduino mega 2560 (si utilitzeu arduino mega) i assegureu-vos de seleccionar el port correcte.

FES CLIC AQUÍ PER DESCARREGAR EL FITXER

(si no utilitzeu arduino mega podeu fer canvis al programa fàcilment, he afegit molts comentaris al fitxer de programació que us guiaran, si encara teniu problemes, sempre em podeu preguntar)

Després de carregar-la amb èxit, connecteu la bateria per encendre els hbridges, manteniu el robot en funcionament, obriu el monitor sèrie des de l’IDE d’arduino, configureu la velocitat en bauds del monitor sèrie en 9600 (la velocitat en baud d’origen i destinació hauria de ser la mateixa)

Ara, escriviu 'F' i premeu Retorn, els 4 motors haurien de funcionar. La direcció de les rodes en prémer 'F' es mostra a la figura 3 d'aquest pas.

Si qualsevol direcció del motor no és la mateixa que es mostra a la figura 3, canvieu els pins segons el següent:

si el motor 1 s’inverteix >> intercanvia el pin 22 i 23

si el motor 2 s’inverteix >> intercanvia el pin 28 i 29

si el motor 3 s’inverteix >> intercanvia el pin 36 i 37

si el motor 4 s’inverteix >> intercanviador de pins 44 i 45

comproveu també altres personatges:

B per enrere, L per l'esquerra, R per la dreta, G per a l'esquerra cap endavant, Jo per endavant cap a la dreta, H per a l'esquerra cap enrere, J per enrere cap a la dreta, S o D per parar

0 o 1 o 2 o 3 per a les agulles del rellotge (S o D no funcionaran per sortir-ne, premeu 4, 5 o 6)

4 o 5 o 6 neutres (per desactivar-les en sentit antihorari o horari)

7 o 8 o 9 o q en sentit horari (S o D no funcionaran per sortir-ne, premeu 4, 5 o 6)

w o W o u o U per xutar la pilota (després de prémer aquesta, l'arma de bloqueig de la porta del cotxe hauria de córrer o sortir, o almenys moure's una mica, si surt i entra, està bé! en cas contrari, intercanvieu els ponts al pin 50 i 51 de mega arduino)

FET TOT, ha passat totes les proves

ara connecteu el bluetooth com al pas anterior, Vcc de BT >> 5v d'arduino

GND de BT >> GND de arduino

TXD de BT >> RX0 d'arduino

RXD de BT >> TX0 d'arduino

Pas 6: Configuració del transmissor

Baixeu-vos l'aplicació Arduino Bluetooth RC Car al vostre telèfon intel·ligent

enllaç:

DESCÀRREGA DES D'AQUÍ

es proporcionen les imatges pas a pas.

Les fletxes són endavant, enrere, esquerra, dreta, premeu 2 fletxes per avançar a l'esquerra, endavant a la dreta, endarrere a l'esquerra, endarrere a la dreta

els 4 botons situats al costat de la zona verda són tots per xutar la pilota, el control lliscant es troba en posició neutra, llisqueu-lo cap a la dreta per a les agulles del rellotge i cap a l'esquerra per a les rotacions en sentit antihorari.

Pas 7: GAUDEIX

Ja has acabat, tens el teu propi robot de futbol. Les imatges adjuntes són de partits.

Si us plau, agrada i segueix la meva pàgina de Facebook:

El meu lloc del bloc:

Gràcies!