Rata robotitzada: 8 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Projectes Tinkercad »

Hola!

Em dic David, sóc un noi de 14 anys que viu a Espanya i aquest és el meu primer instructible. Ja fa temps que vaig construir robots i arreglar ordinadors vells i el meu professor de robòtica em va dir que era bon moment per començar a compartir amb altres persones el que he après. Així que aquí hi anem!

Un dia, un amic meu em va regalar un model 3D per construir un robot i alguns components: un microcontrolador nano arduino i dos servomotors, amb aquestes 3 coses vaig començar a construir el meu petit robot. En aquest instructiu vaig a compartir amb vosaltres com fer aquest robot, també inclouré el model 3D i el codi que he escrit, perquè pugueu tenir tot el necessari per fer la vostra pròpia rata robotitzada.

Pas 1: què necessiteu:

- Microcontrolador Arduino Nano

- 2 servomotors SG90 (els podeu trobar a Amazon o en algunes botigues en línia)

- Haureu d’imprimir el model 3D o bé podeu construir una estructura amb cartró o plàstic. He utilitzat aquest model: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB de Tinker Robot Labs

- Alguns cables i una petita tauleta

- Una bateria de 9 volts i un connector

També haureu d’utilitzar l’IDE arduino, el podeu descarregar al següent enllaç:

Pas 2: calibració dels servos

Abans d’engegar el robot, heu de fer un pas anterior. Cal trobar la posició mitjana del servo. Un servo pot girar 180 graus (mitja circumferència), i heu de trobar on és primer la posició de 90 graus per poder posar les cames perpendiculars al cos. Per fer-ho he escrit un programa que posa els servos en la posició 90º. Un cop els servos estiguin a 90º, tindreu un punt de referència on es trobarà el servo al començament del programa.

Aquest és el programa que faig servir per centrar els servos:

#incloure

Servo frontal;

Servo Back;

configuració nul·la () {

Front.attach (9);

Back.attach (6);

}

bucle buit () {

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Haureu de fer petits ajustaments al programari o al maquinari per millorar el moviment del robot i obtenir una marxa perfecta, però primer fem que el robot es mogui i, al final del projecte, podreu fer aquests ajustos.

Pas 3: Muntatge de les cames

Després d'això, heu d'agafar els eixos dels servos i posar-los a les potes del robot, per fer-ho més fàcil, podeu tallar una mica del material al voltant del forat de les potes per entrar-hi als eixos.

En segon lloc, haureu de cargolar els eixos amb les potes 3D als servos, quan tingueu tots en la posició correcta, poseu un petit punt de cola calenta entre l’eix i les potes per assegurar-los al seu lloc. Assegureu-vos de posar les cames a 90 graus tal com es veu al pas 2.

Pas 4: Instal·lació dels Servos

Ara heu d’instal·lar els servos al cos del robot, per fer-ho, heu d’agafar el cos amb una sola mà i empènyer el servo, amb les potes, en un forat que teniu per al servo. Assegureu-vos que els cables del servo van a la posició correcta, si no, el servo no cabrà al xassís. Hi ha una petita ranura en un dels costats del forat del servo. Utilitzeu aquesta ranura per als cables.

Repetiu aquest pas amb l’altre joc de potes.

Pas 5: afegir Arduino

Després de tots aquests passos, tindreu acabat el maquinari del robot. Ara entrem a la part final, l'electrònica i el cablejat. Primer, agafeu l'Arduino Nano i empenyeu-lo a la tauleta de suport, després haureu de treure el paper de la part inferior de la tauleta de pa i enganxar-la al model 3D.

Pas 6: cablejat

Fem el cablejat! En aquest pas en què connectareu tots els cables de la placa de connexió als servos.

Tots els servos tenen tres cables, de manera que un és per a la informació que envia l’arduino, el taronja, l’altre per al corrent de + 5v, el vermell i, finalment, el cable GND (o de terra), que és el marró.

Per connectar els cables, és possible que vulgueu mirar el codi que hem utilitzat per centrar els servos. Al codi podem veure que el servo de les potes davanteres està connectat al pin D9 i l’altre servo, el de les potes posteriors i la cua, està connectat al port D6. això significa que el cable taronja del servo frontal va al pin D9 i que el cable taronja del servo per a les potes posteriors està connectat al pin D6. El cable vermell d'ambdós servos va a 5 V i els cables marrons d'ambdós servos van a GND (qualsevol dels pins GND de l'Arduino Nano).

Pas 7: i algun codi

Per acabar el robot, heu de portar-lo viu !, així que aquí ve la meva part preferida, el codi.

A continuació, comparteixo amb vosaltres el codi. La clau per fer que el vostre robot camini amb una porta perfecta és modificar el programa per adaptar-lo perfectament al pes i equilibri de la vostra rata, però només ho recomano si coneixeu una mica la programació d’arduino. Si la vostra rata té dificultats per caminar, escriviu un comentari i us puc ajudar a que la vostra rata camini amb algun estil !.

Aquí teniu el codi que he utilitzat:

#incloure

Servo frontal;

Servo Back;

configuració nul·la () {

Front.attach (9);

Back.attach (6);

Front.write (92); // El meu servo frontal, a 90 graus, no era perfectament recte, de manera que vaig haver de modificar l'angle a 92 graus.

Back.write (90);

retard (1000); // el robot posa totes les cames perpendiculars al cos i espera un segon

}

bucle buit () {

// Aquest bucle funcionarà fins que desconnecteu el robot

// Podeu modificar els angles o el temps de retard entre moviments per fer que el robot camini més ràpid o més lent o per fer passos més grans o més petits

Front.write (132);

retard (100);

Back.write (50);

retard (300);

Front.write (50);

retard (100);

Back.write (130);

retard (300);

}

Després d’escriure el programa a la plataforma de programació de l’arduino, podeu penjar-lo al robot i veure com es mou.

Pas 8: Ja esteu fet

Aquest robot és molt senzill de muntar i el programa també és molt senzill. És fàcil fer-lo moure … però és complicat fer-lo moure amb gràcia. Si voleu començar a construir i programar robots per caminar, aquest és un bon projecte per a vosaltres. Aprendreu amb aquest projecte a programar una “marxa”, la seqüència d’instruccions per fer caminar el vostre robot.

Espero que hagueu gaudit dels meus primers instructius i, si us plau, si necessiteu ajuda amb el vostre robot, estaré encantat d’atendre-vos en anglès, francès o espanyol.

David