Braç del robot servo motor RC controlat per Fpga - Concurs Digilent: 3 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Braç robot servomotor controlat per FPGA

L’objectiu d’aquest projecte és crear un sistema programable que pugui realitzar operacions de soldadura a la placa perfecta. El sistema es basa en la placa de desenvolupament Digilent Basys3 i serà capaç de soldar components a la placa de prova per crear petits projectes electrònics amb un nombre limitat de components que l’usuari hagi muntat prèviament.

Com que la meva experiència amb la programació de fpga i el programari Vivado és limitada, he utilitzat el principi de comandament del servomotor que he trobat aquí: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… i he construït des d’allà fins que he pogut controleu el braç del robot, de manera que alguns dels fitxers que faig servir al meu projecte van ser creats per l’enginyer que va penjar el tutorial disponible a l’enllaç anteriorment esmentat.

El projecte pot controlar 4 servomotors. Per fer-ho, vaig crear una rèplica del "Pmod CON3" utilitzant l'esquema i la documentació disponibles al lloc web de Digilent:

Aquesta instrucció us ajudarà a comprendre com controlar 4 motors tipus servo rc independentment mitjançant una placa fpga. Cada motor es pot moure a una posició de 0, 45, 90 i 170 graus, ja que els servos del braç del meu robot només poden passar de 0 a 180 (o 170 en el meu cas) graus.

A causa d'algun problema que he trobat en un dels meus servomotors (probablement de mala qualitat), he configurat la placa Basys3 per moure els motors fins a 170 graus per evitar la destrucció del (ja) servomotor defectuós. De tota manera, un límit de 170 graus sembla suficient perquè aquest projecte funcioni correctament.

Pas 1: components i equips

- Quatre motors servo rc (S05NF STD o S06NF STD) o un servomotor robotarm

- Tauler Digilent Basys 3 fpga

- Programari Xilinx Vivado

- cable micro USB

- Pmod CON3: connectors servo R / C

- Alimentació de 5-7,2 volts de CC

Pas 2: fitxers de projecte

Extraieu els fitxers i obriu el projecte mitjançant el programari Vivado.

Pas 3: Connexió dels components

Connecteu cadascun dels quatre servomotors a una de les quatre ranures dedicades prestant una atenció addicional a la configuració dels pins que és similar a la del PmodCON3 original (d’esquerra a dreta PWM, Vcc, GND).

Connecteu el DIY PmodCON3 a la part superior del Connector C. Basys3 Pmod. Connecteu la font d'alimentació de 5-8 volts al DIY PmodCon3.

Connecteu la placa Basys3 al PC, obriu el projecte i genereu el flux de bits. Programa el Basys3 utilitzant la informació del lloc web Digilent.

Utilitzeu els botons i els commutadors Sw0 i Sw1 de la placa Basys3 per accionar els servomotors.